W Rosji pułki jako oddziały taktyczne powstały na przełomie XVI i XVII wieku. Składały się z 5-10 rot piechoty i posiadały artylerię pułkową w postaci 2 dział. Na wojnę z Polską w latach 1632-1634 Rosja po raz pierwszy w swych dziejach utworzyła pułki piechoty na wzór zachodnioeuropejski. Pułk taki, zwany potocznie pułkiem sołdatskim, składał się z 1776 żołnierzy, w tym 176 oficerów i podoficerów. Pułk podzielony został na 8 rot, a jego sztab składał się z pułkownika, podpułkownika, majora i 5 kapitanów. Wszyscy oficerowie w takim pułku byli cudzoziemcami. Także na wojnę z Polską od czerwca 1632 Rosja formowała pułk rajtarii w sile 2000 żołnierzy, składający się z 12 rot. Car planował również utworzyć pułk dragonii liczący 1600 żołnierzy i dzielący się na 12 rot – 1440 dragonów, ponadto 160 żołnierzy to sztab i kanonierzy obsługujący 12 lekkich działek.
W krajach, gdzie wojsko podzielone zostało na brygady, odpowiednikiem pułku była półbrygada.
W końcu XVIII wieku i na początku XIX wieku struktura organizacyjna pułków została ujednolicona. Obok pułków piechoty i jazdy powstały także pułki artylerii.