Historia Miejscowość została założona w 1546 roku na prawie wołoskim w dobrach klucza zamku niedzickiego. W tym czasie całe Zamagurze, w którego obrębie jest położona, należało do państwa niedzickiego, stanowiącego część Królestwa Węgier. Właścicielem tego państwa był Olbracht Łaski. Według legendy zasadźcą wsi, a zarazem jej pierwszym sołtysem był zbójnik Jurko, od którego pochodzi nazwa miejscowości, a który wraz ze swoją dwunastoosobową drużyną przybył tu z migracją podkarpacką. W dokumentach z lat 1589–1595 dotyczących sprzedaży klucza dunajeckiego przez Olbrachta Łaskiego na rzecz György Horvátha wieś wspomniana jest tam pod węgierską nazwą Gyurgow. Innym zbójnikiem pochodzącym z Jurgowa był Gałajda.
Po rozpadzie Austro-Węgier wieś decyzją Rady Ambasadorów z 28 lipca 1920 r. została przyznana Polsce. W okresie drugiej wojny światowej (1939–1945) była włączona do Republiki Słowackiej, a po jej zakończeniu wróciła do Polski. W okresie międzywojennym w miejscowości stacjonowała placówka Straży Granicznej I linii „Jurgów”.
W latach 1975–1998 miejscowość położona była w województwie nowosądeckim.
thumb|Brama kościoła w Jurgowie