Leży nad przepływającą tu dość szeroko rzeką Liwiec (lewy dopływ Bugu), przy dawnym trakcie handlowym prowadzącym z Łukowa przez Węgrów do Gdańska. ` Części wsi +Integralne części wsi Starawieś SIMC Nazwa Rodzaj0678104 Maciejów kolonia
Historia Pierwsze wzmianki o miejscowości pochodzą z 1473 roku, gdy wymieniana jest jako Jakimowice (Jachimowice), będące własnością Stanisława [Kossowskiego] z Kos(s)owa. W XVI wieku otrzymała nazwę Starawieś, w późniejszym czasie (od XIX wieku) pisaną rozdzielnie: Stara Wieś. W niektórych późniejszych wzmiankach (ok. 1711 roku) występuje także pod nazwą Krasny DwórTomasz Chludziński, Janusz Żmudziński "Mazowsze, mały przewodnik", Wyd. Sport i Turystyka, Warszawa 1978, s. 244. thumb|left|250px|Herby właścicieli Starejwsi na elewacji pałacu W XVI wieku wieś oraz puszcza starowiejska wchodziły w skład posiadłości węgrowskiej, należącej do możnego litewskiego rodu Kiszków. Po małżeństwie w 1593 roku hetmana polnego litewskiego Krzysztofa Radziwiłła z Elżbietą z Ostrogskich Kiszczyną przechodzi w posiadanie Radziwiłłów.