thumb|Hirudo medicinalis thumb|Pijawka lekarska podczas procesu ssania Hirudoterapia (łac. hirudo, pijawka) – metoda leczenia za pomocą niektórych gatunków pijawek, znana człowiekowi od początków cywilizacji.
Historia Pierwsze odnotowane przypadki jej stosowania znane są z malowideł ściennych starożytnego Egiptu pochodzących z okresu XVIII dynastii (1550–1292 p.n.e.). Autorem pierwszych pisanych źródeł informacji o medycznym stosowaniu pijawek jest Nikander (II wiek p.n.e.) Od I wieku naszej ery pojawiało się coraz więcej źródeł pisanych, w tym pisma chińskie oraz literatura sanskrycka, perska i arabska. W tym okresie Rzymianie nadali pijawkom nazwę hirudo, przez Karola Linneusza przyjętą za nazwę jednego z rodzajów pijawek (Hirudo Linnaeus, 1758). Pliniusz Starszy napisał, że pijawki wysysają krew i są użyteczne na „bóle reumatyczne i wszelkiego rodzaju dolegliwości i gorączki”.
Atrakcyjność pijawek zmieniała się w historii medycyny, a obecnie jej znaczenie wzrasta.