Faktycznie był to więc kierowany radiem skrzydlaty pocisk przeciwlotniczy, choć nazywano go "samolotem bezpilotowym". W 1949 roku producent pocisku firma Boeing uzyskała oficjalny kontrakt na budowę pocisku. Po uzyskaniu kontraktu Boeing nawiązał współpracę z centrum badawczym Michigan Aerospace Research Center w celu budowy pocisku. Powstała wówczas nazwa BOMARC od Boeing i Michigan Aerospace Research Center. Oficjalnie pocisk otrzymał oznaczenie nadane mu przez USAF jako XF-99 (X oznaczał prototyp, F oznaczał myśliwiec). Przed rozpoczęciem prób prototypu zmieniono oznaczenie pocisku na XIM-99, co oznaczało oficjalne uznanie go za pocisk a nie samolot (X – prototyp, I – intercept/przechwytujący, M – missile/pocisk rakietowy). Próby pocisku rozpoczęto w lutym 1955 roku. 16 maja 1957 roku Boeing otrzymał kontrakt na budowę seryjnych pocisków IM-99A Bomarc A. Napęd pocisku stanowił rakietowy silnik startowy Aerojet LR59-AG-13 o ciągu 140 kN. Pozwalał on na pionowy start rakiety i osiągnięcie prędkości umożliwiającej włączenie silników marszowych. Silnik startowy pracował na ciekłym paliwie – nafcie i kwasie azotowym co powodowało szybką korozję zbiorników jak również samo paliwo było bardzo niestabilne i w trakcie tankowania rakiety mogło dojść i dochodziło do samozapłonu paliwa.