Życie prywatne Jego ojciec, Franciszek Grzesiuk, urodził się w 1889 w Małkowie. Po śmierci rodziców zamieszkał u dalszej rodziny ojca w Garbatówce na Lubelszczyźnie, gdzie spędził dzieciństwo i młodość. Po osiągnięciu pełnoletniości przeprowadził się do Warszawy. Tam poznał przyszłą żonę, Annę Antoszkiewicz, która pochodziła z Nowego Miasta koło Płońska. Pobrali się we wrześniu 1912 w kościele Wszystkich Świętych w Warszawie. Początkowo Grzesiukowie mieszkali przy ul. Wołomińskiej 48, a następnie przy ul. Złotej 54. Franciszek Grzesiuk był z zawodu ślusarzem, pracował w Warszawskiej Spółce Akcyjnej Budowy Parowozów przy ul. Kolejowej (późniejszy Bumar-Waryński), był także działaczem PPS. W 1916 Grzesiukowie wyjechali z zajętej przez Niemców Warszawy do Małkowa. Tam przyszedł na świat ich drugi syn – Stanisław. Rodzina wróciła do Warszawy jesienią 1920.
Miał starszego brata Wacława (ur. 1913), starszą siostrę Irenę (1915–1916) i młodszą siostrę Krystynę (ur. 1922). W 1946 ożenił się z Czesławą Żórawską (1922−1995). Miał z nią dwoje dzieci – córkę Ewę Grzesiuk-Rusin (1947–2003) i syna Marka (1950–2007).