Taktyka przyjmowana przez starożytne cywilizacje takie jak Egipcjanie czy Asyryjczycy, zakładała wykorzystanie słabo zorganizowanych mas biedniejszej i gorzej uzbrojonej (najczęściej we włócznie) oraz piechoty ciężkozbrojnej jako punkt wyjścia dla uderzenia arystokratycznej jazdy i wozów bojowych (rydwanów). Formacjami pomocniczymi były oddziały lekkozbrojne uzbrojone w broń miotającą, działające przed zasadniczym starciem. W armiach azjatyckich (chińskich i hinduskich) piechota również była najliczniejszym elementem armii, jednak za podstawowe uzbrojenie służył jej łuk. W Indiach konnica została wprowadzona dopiero w V w. p.n.e. W starożytnej Grecji, ze względu na warunki niesprzyjające hodowli koni, ciężkozbrojni hoplici walczący w zwartej falandze byli podstawą armii wszystkich polis. W IV w. p.n.e. pojawiła się piechota lekka, tzw. peltaści, która szybko zyskała na znaczeniu. Reformy wojskowe Filipa II, króla Macedonii, w pierwszej połowie IV w. p.n.e. dały początek nowej formacji piechoty: falandze macedońskiej. Walczący w niej pedzetajrowie i hypaspiści, uzbrojeni w długie sarisy przez ponad 100 lat byli niepokonani. Formacją piechoty, która położyła kres stosowaniu falangi, stała się narzędziem podboju całego basenu Morza Śródziemnego i panowała niepodzielnie na polach bitew przez ponad 500 lat był rzymski legion.