Z kolei myśl zen stała się podstawą duchowego treningu samurajów w okresie Kamakura.

Duży wpływ na dostrzeganie elementów zen w kyūdō, zwłaszcza z europejskiego punktu widzenia, miał niemiecki filozof Eugen Herrigel. W latach 1924–1929 wykładał filozofię na Uniwersytecie Tohoku w Sendai, w tym też okresie praktykował kyūjutsu u mistrza Kenzō Awy. Rezultatem tych praktyk była książka Zen w sztuce łucznictwa wydana w 1948 roku. Są jednak przesłanki, że Herrigel z powodu bariery językowej mógł źle zrozumieć wyjaśnienia mistrza lub pod wpływem fascynacji zen celowo przeinaczyć pewne fakty, nadając łucznictwu wymiar bardziej duchowy. Także Kenzō Awa miał o wiele bardziej ekscentryczne i religijne podejście do kyūjutsu, niż było to przyjęte wśród ogółu ówczesnych łuczników – spotkał się za to z krytyką ze strony m.in. Toshizane Hondy.

Historia kyūdō thumb|lewo|100px|Cesarz Jimmu z łukiemŁuk był szeroko stosowany już w okresie jōmon jako narzędzie łowów, broń w starciach między plemionami, lecz także pełnił funkcję rytualną. Wraz z okresem yayoi i tworzeniem się struktur państwowych, łuk stał się narzędziem przewagi politycznej i atrybutem władzy.