Historia Pomysłodawcą budowy Orlej Perci był Franciszek Henryk Nowicki, który 5 lutego 1901 wystosował list do Towarzystwa Tatrzańskiego z prośbą o wsparcie projektu wytyczenia szlaku od Wodogrzmotów Mickiewicza przez Wołoszyn, Krzyżne, Granaty, Kozi Wierch i dalej do Zawratu. Tutaj szlak miał łączyć się z istniejącym już szlakiem na Świnicę, a dalej biegnąć przez Kasprowy Wierch i Czerwone Wierchy aż do Doliny Kościeliskiej.

Szlak został wytrasowany w latach 1903–1906 nakładami Towarzystwa Tatrzańskiego i wielkiego miłośnika Tatr, księdza Walentego Gadowskiego, któremu pomagali Jakub Gąsienica Wawrytko, Klemens Bachleda i kilku innych górali. W latach 1904 i 1911 wytrasowano szlaki łącznikowe, które pozwalają na pokonywanie trasy w krótszych odcinkach, przy czym szlak Zmarzły Staw Gąsienicowy – Kozia Przełęcz – Dolinka Pusta wytrasowano w 1912, zamknięto w 1925 i ponownie wyznakowano w 1953.

W zimie zamknięty dziś odcinek od Krzyżnego do Polany pod Wołoszynem jako pierwsi przeszli Witold Henryk Paryski i Tadeusz Pawłowski 31 grudnia 1932 r. Z kolei szlak w obecnym kształcie (od Zawratu po Krzyżne) w warunkach zimowych jako pierwsi przebyli Zbigniew Jaworowski i Andrzej Manda w dniach 17–18 kwietnia 1949 r.