Sternikiem okrętu jest Tom Paris (Robert Duncan McNeill), przebywający na zwolnieniu warunkowym, które uzyskała dla niego kapitan werbując go na niebezpieczną, pierwszą misję Voyagera. Oficerem operacyjnym okrętu jest Harry Kim (Garrett Wang), pozostający przez cały serial w randze chorążego. Rolę okrętowego medyka przejąć musiał Awaryjny Hologram Medyczny grany przez Roberta Picardo. W pierwszym odcinku do załogi dołączył Neelix (Ethan Phillips), przedstawiciel lokalnej rasy Talaxian oraz jego wybranka, Kes (Jennifer Lien), młoda Ocampa o wielu przydatnych umiejętnościach. Po trzech seriach Kes opuszcza załogę (by powrócić w: VOY S06 E23 Fury). Niejako na jej miejsce scenarzyści wprowadzają Siedem z Dziewięciu (ang. Seven of Nine, Jeri Ryan), którą kapitan wydziera z rąk kolektywu Borg. W pierwszych dwóch sezonach ważną rolę odgrywa demoniczna Seska, kardasjańska agentka, chirurgicznie zmieniona w Bajorankę, której zadaniem było infiltrowanie Maquis.
Enterprise (2001–2005)