Psalm 51 w muzyce Psalm Miserere był często używanym tekstem w utworach wokalno-instrumentalnych wykonywanych w czasie liturgii w Kościele katolickim na przestrzeni wieków (np. w czasie tzw. Ciemnej jutrzni). W okresie renesansu wielu kompozytorów pisało muzykę do tego psalmu. Pierwsze utwory polifoniczne oparte na tekście Miserere datowane są lata osiemdziesiąte XV wieku (, kompozytor nadworny z Ferrary). Duże utwory polifoniczne nawiązujące do Miserere zostały napisane w 1503 lub 1504 przez Josquina des Présa. Autor posłużył się tekstem medytacji więziennej Girolamo Savonaroli Infelix ego. W XVI w. Orlando di Lasso napisał muzykę do Psalmu 51, która stała się częścią jego pokaźnego zbioru Psalmi Davidis poenitentiales. Inni twórcy, którzy napisali muzykę do Miserere to: Palestrina, Andrea Gabrieli, Giovanni Gabrieli, Carlo Gesualdo da Venosa oraz Jan Sebastian Bach, ten ostatni wykorzystując muzykę do Stabat Mater Pergolesiego. Również Antonio Vivaldi pisał muzykę do Psalmu 51, utwory te jednak nie zachowały się w całości do naszych czasów.