thumb|Ulica przed 1939, widok w kierunku placu Teatralnego thumb|Widok ze skrzyżowania z ul. Miodową w kierunku ul. Podwale Ulica Senatorska – ulica w dzielnicy Śródmieście w Warszawie.
Historia Ulica Senatorska sięga swoimi korzeniami czasów średniowiecznych, będąc podobnie jak kilka innych warszawskich ulic (np. ul. Długa) ważnym traktem prowadzącym do Warszawy. Swój początek brała ona przy Bramie Krakowskiej, której relikty do dziś zamykają jej ciąg na placu Zamkowym. Początkowo nosiła nazwę Koziej i Bykowej. Nazwa ulicy, poświadczona w połowie XVII wieku, nawiązuje do prestiżu właścicieli znajdujących się tutaj pałaców oraz rezydencji.
Zabudowa ulicy ucierpiała w czasie obrony Warszawy we wrześniu 1939 roku.
W latach 1948–1949 pod fragmentem wschodniego odcinka ulicy przeprowadzono tunel Trasy W-Z.
W 1965 roku ulica jako założenie urbanistyczne została wpisana do rejestru zabytków.