Zwierzę opisał w 1859 anatom porównawczy Richard Owen. Dzisiaj za pewny uznaje się tylko jeden gatunek tego rodzaju, S. harrisonii, chociaż w przeszłości zaproponowano kilka innych. Jest przedstawicielem najprymitywniejszych tyreoforów, jednak dokładne stanowisko systematyczne w obrębie tego podrzędu nie jest do dziś jasno określone, co wynika m.in. z niewielkiej ilości informacji o jego najbliższych krewnych.

Morfologia Dorosły Scelidosaurus osiągał raczej niewielkie rozmiary w porównaniu z większością innych dinozaurów. Jego długość szacuje się na 4 metry. Zwierzę poruszało się na czterech kończynach, tylne długością znacznie przewyższały przednie. Mogło co prawda stawać na tylnych kończynach, np. by dosięgnąć liści drzew, ale jego ręce przypominały wielkością stopy, co oznacza, że zwykle chodził na wszystkich czterech kończynach. Kończyły się one czterema palcami, z których najbardziej wewnętrzny był najmniejszy.