Później, dla odróżnienia od nowszych samochodów ośmiokołowych o tym samym oznaczeniu, oznaczano je jeszcze dodatkowo jako (6-Rad) (sześciokołowe, mimo że w istocie były one dziesięciokołowe, biorąc pod uwagę koła bliźniacze tylnych osi).
Zbudowano także serię 28 samochodów łączności radiowej Sd.Kfz.263.
Konstrukcja mały|lewo|Sd.Kfz. 231
Sd.Kfz. 231 (6-Rad) był produkowany przy wykorzystaniu podwozia trzyosiowego samochodu ciężarowego. Poszczególne podwozia różniły się m.in. rozstawem osi, odpowiednio przód / tył: Magirus M206A: 250/90 cm, Büssing-NAG G31P: 270/95 cm, Daimler-Benz G3A: 300/95 cm. Konstrukcja w spadku po cywilnym podwoziu miała napęd jedynie na dwie tylne osie, a skrętną jedynie przednią, oraz silnik umiejscowiony z przodu pojazdu. Na kadłubie zamontowana została obrotowa wieżyczka z działkiem KwK 30 L/55 i karabinem maszynowym MG 13. Opancerzenie stanowiły stalowe płyty o grubości od 4 do 13 mm, ustawione pod różnymi kątami w celu zwiększenia jego efektywności. Pojazd w wersji Sd.Kfz.232 wyposażono również w radiostację typu FuG Spr Ger. Interesującym detalem konstrukcyjnym na części pojazdów było zastosowanie małych, dodatkowych kół z przodu i od spodu pojazdu (między przednią i tylnymi osiami), pomagającym pokonać strome przeszkody i bruzdy.