Słowacka forma Orava (Oravia) była po raz pierwszy użyta w dokumencie z 1314 r.
Opis Orawa wypływa ze sztucznego Jeziora Orawskiego (Oravska priehrada), do którego wpadają rzeki Czarna Orawa (mająca źródła w Polsce) i Biała Orawa wraz z kilkudziesięcioma innymi mniejszymi potokami, wśród których wyróżnia się Orawica (Oravica). Przed powstaniem sztucznego jeziora przyjmowano, że Orawa powstaje z połączenia Białej i Czarnej Orawy we wsi Ustie.
Płynie na południowy zachód. Przyjmuje wiele drobnych dopływów, odwadniających Tatry Zachodnie, Beskid Orawsko-Żywiecki, Magurę Orawską, pogórze Gór Choczańskich i Małą Fatrę, Skoruszyńskie Wierchy, Pogórze Orawskie. Przepływa przez Twardoszyn i Dolný Kubín. Wpada do Wagu we wsi Królewiany na pograniczu Wielkiej i Małej Fatry, między Rużomberkiem a Martinem.