Odnalezione w głębszych partiach jaskini naścienne malowidła wykonane węglem drzewnym sugerują, że znajdowało się tu też miejsce kultu. Zamieszkane przez człowieka neolitycznego rejony jaskini Domica tak długo nie były znane w czasach nowożytnych, gdyż dostęp do nich dawno temu odcięły wypełnione wodą syfony.
W 1929 r. J. Majko odnalazł połączenie Domicy z położoną na zach. od niej jaskinią Čertova diera, z której płynie do Domicy wspomniana podziemna rzeka Styks. W tym samym roku H. Kessler uzyskał połączenie Domicy z jaskinią Baradla. W 1930 roku Klub Turystów Czechosłowackich przekopał obecne główne wejście. Dwa lata później, po zainstalowaniu oświetlenia elektrycznego jaskinię udostępniono do zwiedzania na trasie długości ok. 1750 m.
Domica jest jaskinią krasową typu przepływowego, z możliwym do określenia przyszłym rozwojem. Korytarze ciągną się w trzech poziomach o różnicy wzniesień ok. 10 m. Środkowym płynie wspomniana rzeka Styks, najniższy jest wypełniony osadami. Posiada bogatą szatę naciekową.