W 1994 roku powstały prototypy małych międzymiastowych autobusów integralnych klasy mini (7,5 m), wyposażonych w tylny silnik Perkins i automatyczną skrzynię biegów Voith. Rok później, autobusy te jako SOR C 7,5 i SOR B 7,5 weszły do produkcji ze zmienionym układem napędowym (silnik i skrzynia biegów Iveco), a w następnych latach dołączały kolejne modele i odmiany. Od 1997 roku modele o długości 9,5 m, od 2001 roku o długości 10,5 m, zaś od 2003 roku o długości 12 m. Obok silników firmy Iveco (głównie z rodzin Tector i Cursor) zaczęto stosować również silniki Cummins, zwłaszcza przystosowane do napędu CNG.
Do 1999 roku podstawowe prace konstrukcyjne realizowano w Dolni Libchavy (część miejscowości Libchavy), a elementy wykończenia i wyposażenia montowano w firmie Teroz FDH w Litomyślu. Później całość produkcji skoncentrowano w macierzystej fabryce.