Klasyfikacja NEA Ze względu na orbitę, wyróżnia się cztery rodziny planetoid bliskich Ziemi: Grupa Atiry – Grupa planetoid o półosi wielkiej a < 1 au, których aphelium znajduje się bliżej niż peryhelium Ziemi: Q < 0,983. Ich orbity leżą w całości wewnątrz orbity ziemskiej (choć niekoniecznie w tej samej płaszczyźnie). Grupa Atena – Grupa planetoid o półosi wielkiej a < 1 au, których aphelium leży w przedziale 0,983 < Q ≤ 1,0167. Przeważnie poruszają się wewnątrz ziemskiej orbity. Grupa Apolla – Grupa planetoid o półosi wielkiej a ≥ 1 au, natomiast aphelium Q < 1,017 au Grupa Amora – Grupa planetoid o półosi wielkiej a > 1 au, peryhelia nieznacznie wykraczają poza orbitę Ziemi (1,017 – 1,3 au). Planetoidy z tej grupy często przecinają orbitę Marsa, nie przecinają jednak orbity Ziemi.
Liczba 13 marca 2025 roku znanych było 37 908 planetoid bliskich Ziemi – baza danych małych ciał Układu Słonecznego Jet Propulsion Laboratory.. Największym z nich jest mający średnicę około 38 km (1036) Ganymed. Łącznie istnieją prawdopodobnie dziesiątki tysięcy NEA, przy czym, jak wynika z obserwacji wykonanych za pomocą satelity WISE, około 980 z nich ma średnicę powyżej 1 kilometra, a około 19,5 tys.