Car Rosji Po śmierci Fiodora III (27 kwietnia 1682) carem został obwołany Piotr I, przyrodni młodszy brat Iwana. Doszło jednak do buntu strzelców moskiewskich, inspirowanego polityką dynastyczną Zofii, siostry Piotra i Iwana, sprzeciwiającej się samodzielnemu panowaniu Piotra I, a właściwie jego matki, Natalii Naryszkiny. Iwan został współkoronowany 23 czerwca 1682 wspólnie z Piotrem I. W diarchii tej nie odgrywał jednak żadnej roli. Ograniczony umysłowo, przez całe życie pozostawał na uboczu życia politycznego w Rosji. Poświęcał się życiu rodzinnemu.
Małżeństwo i potomstwo W styczniu 1684 r. Zofia i Iwan MiłosławskiIwan Miłosławski był bratem zmarłej carycy Marii Miłosławskiej, więc wujem Zofii i Iwana. zorganizowali casting na carycę. Wybór padł na 20-letnią Praskowię Sałtykową, którą odrzucono 3 lata wcześniej, gdy poszukiwano drugiej żony dla Fiodora. Praskowia była córką bojara. Nie chciała ślubu z Iwanem, jednak została do niego zmuszona. Małżeństwo zostało zawarte 9 stycznia?/19 stycznia 1684 r. w MoskwieГосудари из рода Романовых и ключевые события их жизни. [dostęp 2010-08-17]..
Praskowia urodziła pięć córek, z których trzy przeżyły dzieciństwo: