Historia thumb|Wejście 1 Pułku Piechoty Legionów Polskich do Zambrowa. Na czele kpt. Leopold Lis-Kula, listopad 1916 thumb|Inspekcja wojsk I Brygady Legionów Polskich przeprowadzana przez generała Felixa von Bartha i pułkownika Stanisława Szeptyckiego w Zambrowie, 13 stycznia 1917

Nazwa miasta Nazwa miasta pochodzi od staropolskiego rzeczownika „ząbr” i oznacza „miejsce pobytu żubrów”, co wiąże się z wizerunkiem głowy żubra w herbie miasta.

Od założenia do rozbiorów Polski Pierwsze wzmianki o Zambrowie pochodzą z XIII w. – 4 maja 1283 r. erygowano parafię pw. św. Trójcy.

Zambrów – początkowo własność książąt mazowieckich – przed 1430 r. otrzymał prawa miejskie chełmińskie, a w 1538 król Zygmunt Stary je potwierdził. Po przyłączeniu Mazowsza do Korony stał się miastem królewskim. W wyniku ukształtowania nowej struktury administracyjnej północno-wschodniego Mazowsza, został siedzibą władz powiatu (jednego z czterech tworzących dawną ziemię łomżyńską) i był nią w latach 1443–1795. Rozkwit miasta nastąpił na przełomie XV i XVI wieku. Kiedy w 1538 roku król Zygmunt Stary potwierdził prawa miejskie, Zambrów stanowił lokalne centrum handlu i rzemiosła.