– miasto w województwie mazowieckim, w powiecie grójeckim, siedziba gminy miejsko-wiejskiej Warka. W latach 1975–1998 miasto administracyjnie należało do województwa radomskiego.
Miasto położone jest na pograniczu Równiny Warszawskiej i Równiny Kozienickiej, a pomiędzy nimi znajduje się Dolina Dolnej Pilicy. Wymienione regiony należą do Niziny Środkowomazowieckiej.
Przez miasto przepływa rzeka Pilica będąca najdłuższym lewym dopływem Wisły.
Miasto królewskie Korony Królestwa PolskiegoAdolf Pawiński, Mazowsze, Warszawa 1895, s. 37., położone w drugiej połowie XVI wieku w powiecie wareckim ziemi czerskiej województwa mazowieckiegoMazowsze w drugiej połowie XVI wieku ; Cz. 1, Mapa, plany, Warszawa 1973, k. 4.. W II Rzeczypospolitej miasto należało administracyjnie do powiatu grójeckiego i województwa warszawskiegoM.P. z 1930 r. nr 168 Rozporządzenie Rady Ministrów z dnia 27 czerwca 1930 r. o zmianie granic miasta Warki w powiecie grójeckim i województwie warszawskiem (przedruk z Dz.U. R.P. z dnia 16 lipca 1930 r. Nr. 50, poz. 419)..
Historia Pierwsza wzmianka o miejscowości pochodzi z XIII wieku. Warka otrzymała prawa miejskie między 1284 a 1321, ponieważ w 1321 książę Trojden I, potwierdził już fakt istnienia miasta Warka. Miasto rozwijało się głównie jako ośrodek produkcji piwa oraz dzięki handlowi.