Pierwsze wzmianki historyczne o tych terenach pochodzą z początku XIII wieku. Wiadomo, że w 1375 Płonka Kościelna była samodzielną parafią. Początkowo Łapy stanowiły zaścianek, gdzie szlachta od zawsze kultywowała tradycje patriotyczne. Wkrótce w wyniku rozrostu wioski powstały osady zlokalizowane na zachodnim i wschodnim brzegu rzeki Narew (w późniejszych wiekach handlowego szlaku wodnego z miejscowości Suraż do Gdańska, XVI–XVII w. i po II wojnie światowej z Puszczy Białowieskiej do Tykocina) i po wschodniej stronie traktu Suraż – Płonka.
W wyniku powiększania się rodu powstało szereg zaścianków, takich osad jak: Rechy, Brusięta, Barwiki, Korczaki, Pluśniaki, Wągle, Wity, Zięciuki, Kosmyki, Łazie, Stryjce, Wojtysze. Niektóre z tych nazw zaniknęły, a pojawiły się nowe, takie jak: Goździki, Dębowizna, Bociany, Leśniki. Po III rozbiorze Polski Łapy znalazły się pod zaborem pruskim, a w 1807 po układzie w Tylży ziemie te znajdowały się w Księstwie Warszawskim, następnie w 1815 w Królestwie Polskim. Ważnym wydarzeniem dla dalszej historii Łap był 1812, kiedy to dwukrotnie przemaszerowały tędy wojska napoleońskie. W latach dwudziestych XIX wieku zaścianki liczyły ponad 1000 mieszkańców i 180 domów.