Był przyjacielem Edwarda Stachury, który poświęcił mu wiersz pt. Nie rozdziobią nas kruki (znany również jako Ruszaj się, Bruno).
Mieszkał w Grudziądzu przy ul. Kalinkowej. W latach 1963–1977 był mężem poetki Ireny Polakowskiej.
Zmarł w wyniku utonięcia w jeziorze Dużym w Nowej Wsi Szlacheckiej, w czasie pobytu na zjeździe poetyckim Toruński Maj Poetycki. Pochowany 21 maja 1979 roku na cmentarzu przy w Grudziądzu (sektor 39-15-29).
Najpopularniejszym wierszem Milczewskiego-Bruna jest Gdzieś w nas, który z drobnymi zmianami i z pominięciem dwóch wersów do własnej muzyki wykonywał Marek GrechutaR. Milczewski-Bruno, Poezja, Warszawa 1989, s. 145.. W 2015 roku toruński zespół Gribojedow wydał płytę z wierszami Milczewskiego-Bruna. Nosi ona tytuł: „Bruno z Grudziądza”.
Publikacje Brzegiem słońca, Ludowa Spółdzielnia Wydawnicza, Warszawa 1967. Poboki, „Pojezierze”, Olsztyn 1971. Podwójna należność, Ludowa Spółdzielnia Wydawnicza, Warszawa 1972. Dopokąd, „Pojezierze”, Olsztyn 1974. Jesteś dla mnie taka umarła, Wydawnictwo „Ossolineum”, Wrocław 1974. Nie ma zegarów, Wydawnictwo Poznańskie, Poznań 1978.