Występująca w języku polskim nazwa Pieniński Pas Skałkowy wywodzi się od nazwy grupy górskiej, którą buduje w granicach Polski i jest na ogół rozszerzana na całość formacji na obszarze wszystkich krajów. W innych językach formacja ta nazywana może być zupełnie inaczej ( lub Bradlové pásmo, ).
W granicach Polski ma on ok. 50 km długości i do 6 km szerokości. W jego skład wchodzą (w kierunku od zachodu na wschód): Skalice Nowotarskie, Pieniny Spiskie, Pieniny Czorsztyńskie, Pieniny Właściwe, Małe Pieniny. Rozpoczyna się w okolicach wsi Stare Bystre na zachód od Nowego Targu. Jego zachodnia część, sięgająca do Dursztyna, to pasmo izolowanych, częściowo zalesionych skałek, wyrastających z wyrównanej powierzchni Kotliny Nowotarskiej. Wśród nich najważniejsze to: Szeligówka 711 m, Skałka Rogoźnicka 708 m, Ranisberg 738 m, Cisowa Skała 686 m i Grzebieniowa Skała, Obłazowa 670 m, Kramnica 688 m, Skałki Dursztyńskie. Bardziej znana i bardziej wybitna część wschodnia tworzy masyw górski – Pieniny z najwyższym szczytem Wysokie Skałki (Wysoka;