Przodkowie padalca zwyczajnego, w przeciwieństwie do dzisiejszych przedstawicieli tego gatunku, posiadali jak wiele innych jaszczurek cztery kończyny. Układ kostny współczesnego padalca zachowuje pozostałości pasa barkowego i pasa miednicznego. Również w rozwoju ontogenetycznym widać ślady kończyn: ich zawiązki tworzą się w zarodkach przebywających w ciele matki.
Systematyka Jeden z kladogramów z pracy Gvoždíka i współpracowników, badających mitochondrialny DNA i tRNA padalców:
Kladogramy tworzone przez tych samych naukowców innymi metodami wykazywały pewne różnice. Obejmują choćby klad tworzony przez A. fragilis i A. colchica czy też A. fragilis i A. cephallonica.
Padalec zwyczajny Anguis fragilis wedle dawniejszej klasyfikacji był jedynym gatunkiem monotypowego rodzaju Anguis. W 2012 IUCN wyróżnia też takie gatunki, jak grecki Anguis cephallonica (opisany jako A. fragilis peloponnesiacus) czy meksykański Anguis incomptus (niektóre źródła nie podają takiego gatunku;