Mancypacja (łac. mancipatio, od manus – ręka, capere – chwytać, czyli "obrzęd uchwycenia ręką") – w prawie rzymskim uroczysta czynność prawna z grupy czynności dokonywanych przy użyciu spiżu i wagi (per aes et libram). Istniała już przed kodyfikacją prawa rzymskiego w Ustawie dwunastu tablic. Pierwotnie, w prawie rzymskim okresu archaicznego i przedklasycznego, była ściśle sformalizowaną transakcją kupna-sprzedaży (emptio-venditio), umożliwiającą pochodne nabycie własności kwirytarnej (dominium ex iure Quiritium – "własności z prawa Kwirytów", tj. własności przysługującej tylko obywatelom rzymskim) oraz ustanowienie służebności gruntowej wiejskiej. W prawie okresu klasycznego stała się abstrakcyjnym sposobem nabycia własności kwirytarnej na res mancipi, a także stwierdzenia przejścia władzy nad osobą z jednej osoby na drugą. Stosowano ją w celu osiągania różnych skutków prawnych (np. emancypacja, coemptio, adopcja, testament i inne). Zanikająca w okresie poklasycznym definitywnie zniknęła w Kodyfikacji Justyniana, który zniósł podział rzeczy na res mancipi i res nec mancipi.