Były to statki prymitywne z jednym prostokątnym żaglem rejowym, którego nie można było używać na południowych szerokościach geograficznych na oceanie, gdzie silne wiatry, płycizny i silne prądy uniemożliwiały ich wykorzystanie w poszukiwaniu drogi do Indii i Chin.
Pierwsze karawele zbudowane zostały około 1450 roku w oparciu o istniejące konstrukcje portugalskich łodzi rybackich. Nazwę swą wzięły od łacińskiego słowa carabus i greckiego καραβος, które Arabowie wymawiali jako qārib, a które odnosiło się do poszycia stykowego (karwelowego) stosowanego od wielu setek latAndré W. Sleeswyk: Carvel-planking and Carvel Ships in the North οf Europe, "Archaeonautica" 1988, nr 14, ss.223–228.
Karawela nosiła najczęściej ożaglowanie łacińskie (skośne) – tzw. caravela latina. Stosowano też ożaglowanie rejowe (prostokątne) – tzw. caravela redonda – albo kombinację obu tych typów, co zapewniało statkowi możliwość bardziej elastycznej adaptacji do warunków żeglugowych. Podstawową zaletą karaweli, ze względu na którą przypisuje się jej zrewolucjonizowanie europejskich podróży odkrywczych, była zdolność do żeglowania pod ostrym kątem do kierunku wiatru. Karawela zawdzięczała to zastosowaniu ożaglowania skośnego i profilowi kadłuba. Dzięki temu statek mógł halsować na wiatr (tzw. lawirowanie).