Akademickie inkubatory przedsiębiorczości dzieli się na te, które zajmują się preinkubacją (wsparciem osób przed założeniem działalności gospodarczej – bez rejestracji działalności gospodarczej w urzędach można działać jako pion inkubatora, korzystając z jego osobowości prawnej) oraz świadczące pomoc na zasadach inkubacji (wsparcie od momentu rejestracji działalności gospodarczej w postaci pomocy lokalowej, porad prawnych, księgowości, zaplecza biurowego, szkoleń i doradztwa, pomocy w pozyskiwaniu środków unijnych itp.).
W Polsce Inkubatory innowacji i przedsiębiorczości zaczęły powstawać w latach 90., często we współpracy z uczelniami. W 2005 roku w kraju działało około 30 akademickich inkubatorów przedsiębiorczości, które – choć wszystkie działały przy uczelniach – różniły się pod względem organizacyjnym i funkcjonalnym, wykształcając podział na trzy grupy:
Akademickie Inkubatory Przedsiębiorczości utworzone przez Fundację Akademickie Inkubatory Przedsiębiorczości (dzisiaj znaną jako Bizky) Akademickie Inkubatory Technologiczne powiązane z działającymi na państwowych uczelniach ośrodkami transferu technologii Akademickie Inkubatory Przedsiębiorczości powstające z inicjatywy organizacji studenckich (często powiązane z akademickimi biurami karier)