Dzieli się ono na: bezwzględnie nieudolne (dokonanie jest niemożliwe, w każdych warunkach) względnie nieudolne (dokonanie jest niemożliwe, ale tylko w tej konkretnej sytuacji, w jakiej podjął je sprawca); karalne (jeżeli usiłowanie jest nieudolne ze względu na użycie środka niezdatnego do popełnienia czynu lub brak jest przedmiotu, na którym można popełnić czyn) bezkarne – wszystkie inne wypadki usiłowania nieudolnego.
Usiłowania nieudolnego nie można mylić z tzw. usiłowaniem chybionym. To ostatnie zachodzi wtedy, kiedy dokonanie było możliwe wtedy, gdy sprawca rozpoczynał usiłowanie, lecz zanim dokończył je, stało się niemożliwe (np. sprawca zaczął wykonywać podkop, aby włamać się do banku, lecz nim go ukończył, bank został zlikwidowany). Usiłowanie chybione jest odmianą usiłowania zwykłego.
Usiłowanie zagrożone jest taką samą karą jak przestępstwo dokonane (art. 14 § 1 k.k.). W praktyce, kary wymierzane za usiłowanie są z reguły niższe od kar wymierzanych za dokonanie przestępstwa. W wypadku usiłowania nieudolnego karalnego sąd może zastosować nadzwyczajne złagodzenie kary, a nawet odstąpić od jej wymierzenia (art. 14 § 2 k.k.).