Europejski madrygał, jako forma poetycka, rozwijał się wraz z formą muzyczną o tej samej nazwie. Miał określoną budowę stroficzną. XIV–XV w. Włochy (Petrarka) – składały się z dwóch tercyn (o rymach aabbcc lub abcabc) i jednego lub dwóch dystychów. Muzyka tercyn była identyczna, dystychów różna. XVI w. – utwór 13 wersowy o budowie dychotomicznej (11+2). Przestała w nim dominować tematyka miłosna, pojawiły się np. madrygały wojenne. Z pieśni ludowej zmienia się w dworską i traci ścisły związek z muzyką. XVII w. (G. Marino) – gatunek wyrafinowanej poezji miłosnej.
Głównym ośrodkiem twórczości madrygałowej były Włochy. Poza Włochami madrygały tworzyli również Francuzi, Hiszpanie, Niemcy, Anglicy, Niderlandczycy, Polacy. W Anglii, Niemczech i Hiszpanii pojawił się u schyłku XVI wieku, z dużo mniejszym nasileniem.
Przedstawiciele: W Anglii: Thomas Watson, Thomas Morley, Thomas Tomkins, Giles Farnaby; W Hiszpanii: Francisco Guerrero; W Niemczech: Jakob Hassler.
Szczególnym uznaniem w okresie renesansu cieszyły się madrygały takich twórców, jak Pietro Bembo, Michaelangelo Buonarroti (bratanek Michała Anioła), Antonio Molino, Giovanni della Casa i Torquato Tasso.