W 89 roku pełnił ważną rolę w zwalczeniu rebelii Saturninusa, dzięki czemu rok później został konsulem wraz z Domicjanem.

Jako cesarz Nerwa prawdopodobnie brał udział w spisku, który doprowadził do zabójstwa Domicjana 18 września 96 roku. Po śmierci cesarza został obrany przez senat jego następcą, m.in. z powodu niemłodego już wieku i bezdzietności. Po wstąpieniu na tron Nerwa starał się zdystansować od swojego poprzednika, nie przeprowadził deifikacji Domicjana, złożył przysięgę, że nie skaże żadnego senatora na śmierć, zaprzestał oskarżeń o zdradę, pozwolił wielu wygnanym wrócić do Rzymu. Prowadził mało wystawny tryb życia, podkreślał także, że jego rządy stanowią kontynuację dynastii julijsko-klaudyjskiej.

Nerwa nie był popularny wśród armii – w 97 spotkał się z rebelią gwardii pretoriańskiej, która ceniła sobie rządy Domicjana. Żołnierze domagali się ukarania zabójców poprzedniego cesarza, na co Nerwa początkowo zaoferował im swoją głowę, później jednak przystał na żądania gwardii i wydał Petroniusza Secudunsa oraz Parteniusza.