Historia Uglicz został założony w 937 roku. W czasach rozbicia dzielnicowego Rusi Kijowskiej był stolicą małego księstwa (1218–1328), do czasu aż miejscowi książęta sprzedali swoje księstwo Wielkiemu Księstwu Moskiewskiemu. Jako miasto graniczne Księstwa Moskiewskiego, było wielokrotnie palone przez Mongołów, Litwinów i wojska Wielkiego Księstwa Twerskiego.
Wielki książę Moskwy Iwan III Srogi oddał miasto swojemu młodszemu bratu Andrzejowi Wielkiemu w 1462. Podczas panowania Andrzeja znaczenie miasta wzrosło, zostało zbudowanych kilka kamiennych budynków. Z tego okresu pochodzi przebudowany w 1713 sobór katedralny, monaster Opieki Matki Bożej założony przez Paisjusza Uglickiego (zniszczony przez bolszewików) oraz pałac książąt zbudowany z czerwonej cegły (zbudowany w 1481 i do tej pory istniejący).
W czasie panowania Iwana Groźnego miasto zostało przekazane jego młodszemu bratu, Jerzemu. Miejscowi mieszkańcy pomogli carowi zdobyć Kazań, wybudowali drewnianą twierdzę, która następnie została spławiona Wołgą do Kazania. Przez XVI wiek Uglicz rozkwitał politycznie i ekonomicznie, ale w kolejnych wiekach stracił na znaczeniu.