Clipeus było krągłą, wykonaną z brązu tarczą, kosztowną i ciężką, z której wkrótce zrezygnowano na rzecz praktyczniejszego scutum. Podobną, ale mniejszą i lżejszą tarczą o nazwie parma posługiwała się jazda rzymska, choć w późniejszym czasie zamieniła się ona w broń paradną. Ancilia – tzw. tarcze święte, służyły wyłącznie do celów rytualnych w obrzędach kapłanów MarsaJean-Claude Fredouille: Słownik cywilizacji rzymskiej. Katowice: Książnica, 1998, s. 270..
Tarcze późniejszych epok thumb|Tarcze okrągłe i migdałowate W europejskiej historii występowały również tarcze: paradne lub ceremonialne – nieochronne, dekoracyjne, używane jedynie jako ozdoba w celach reprezentacyjnych; normandzkie – bojowe, o charakterystycznym kształcie migdała; szermiercze – wykorzystywane wyłącznie w szermierce; węgierskie – huzarskie, w kształcie ptasiego skrzydła.
Wielkie tarcze germańskie, drewniane lub plecione z wikliny, były najczęściej czworokątne i pokryte skórą. Przypuszcza się, że kształt wczesnych tarcz miał związek z taktyką walki.