Prowadził szeroką działalność charytatywną dla najbiedniejszych dzieci miasteczka, gdzie znajdował pomoc u okolicznego ziemiaństwa.
Pracę zawodową podjął w Sądzie Grodzkim w Wyszogrodzie. Pracując w sądzie dokształcał się zaocznie. W lipcu 1935 roku uczestniczył w Jubileuszowym Zlocie ZHP (z okazji 25-lecia powstania harcerstwa), któremu patronował Prezydent RP – Ignacy Mościcki. W 1938 roku został przeniesiony z Sądu Grodzkiego w Wyszogrodzie do Gąbina. Również w Gąbinie Wacław Milke rozwijał szeroką pracę harcerską, organizuje Teatr Amatorski z dorosłymi obywatelami miasta. Wystawiał m.in. widowiska: Wesele Basi, Staropolskie Zapusty. Objeżdżał z programem okoliczne miasteczka i miasta. Drużyna harcerska rozwijała szczególnie profil artystyczny. Była wzorową drużyną w chorągwi, szybko się rozrastała i harcerstwo stało się bardzo popularne wśród dzieci i młodzieży.
II wojna światowa zastała Wacława Milke w Gąbinie. 2 września 1939 r. Sąd Grodzki został ewakuowany do Garwolina. W listopadzie 1939 roku W. Milke powrócił do Gąbina, gdzie ostrzeżony przez przyjaciół uniknął aresztowania i ukrywał się w Dobrzykowie w gospodarstwie Franciszka Swata. Włączył się w działalność patriotyczną, podtrzymując ducha narodu.