Typ bohatera Jak wskazuje sama nazwa gatunku, główny bohater romansu łotrzykowskiego jest łotrzykiem, czyli hultajem, żebrakiem, rzezimieszkiem, złoczyńcą, drobnym przestępcą. Tę pierwszoplanową rolę otrzymuje on dopiero w literaturze hiszpańskiej, ponieważ wcześniej i w literaturach innych krajów osoby z marginesu społecznego były postaciami epizodycznymi i pojawiały się w dziełach drugiej kategorii, a dopiero w Hiszpanii Złotego Wieku pícaro otrzymał własny gatunek literacki, należący do piśmiennictwa narodowegoB. Geremek, Świat „opery żebraczej”. Obraz włóczęgów i nędzarzy w literaturach europejskich XV-XVII wieku, Warszawa, Państwowy Instytut Wydawniczy, 1989, s. 180..
Bohater romansu łotrzykowskiego reprezentował najczęściej niziny społeczne lub mieszczaństwo, ale byli też tacy, którzy pochodzili z rodzin lepiej sytuowanych i buntując się przeciw normom społecznym obowiązującym w ówczesnej Hiszpanii, uciekali się do życia pikarejskiego. Cechą charakterystyczną tego typu bohatera jest to, że zazwyczaj z własnej woli wchodzi on w kontakt ze światem przestępczym, jednak czasem wpływ na to ma też jego pochodzenie oraz zajęcia i ludzie, których łotrzyk spotyka podczas swoich wędrówek.