Po 1955 zaczął pisać lirykę refleksyjną, opowiadania, szkice, utwory dla dzieci i młodzieży oraz zajął się przekładami literackimi z języka rosyjskiego.
Redaktor m.in. czasopism „Głos Ludu”, „Po prostu”, „Nowa Kultura”, a po 1977 roku czasopisma „Zapis” wydawanego w drugim obiegu. Tłumacz utworów i listów Zoszczenki, Majakowskiego, Sołżenicyna, Brodskiego, Awierincewa.
Zerwał z komunizmem po stłumieniu rewolucji węgierskiej 1956, którą obserwował na własne oczy, przebywając wówczas w Budapeszcie. Przeżycia i przemyślenia z 1956 roku umieścił w Dzienniku węgierskim, którego z powodu cenzury nie mógł w całości wydrukować w Polsce, dlatego opublikowano go w Paryżu. W 1957 roku usunięty ze stanowiska redaktora naczelnego pisma „Nowa Kultura” na osobiste polecenie Władysława Gomułki. Woroszylski w 1964 roku sprzeciwił się władzom PRL, które zażądały potępienia autorów „listu trzydziestu czterech”, w którym krytykowano komunistyczną cenzurę. W 1965 roku odmówił potępienia listu biskupów polskich do biskupów niemieckich. W 1967 roku wyrzucony z PZPR za podpisanie protestu przeciwko usunięciu z niej Leszka Kołakowskiego. W grudniu 1974 sygnatariusz listu 15 ws. zapewnienia Polakom w ZSRR dostępu do polskiej nauki i kultury.