Penguin posiada bezwładnościowy system nawigacyjny (INS) umożliwiający programowanie wielu profili lotu w taki sposób, że pocisk jest zdolny do omijania przeszkód, manewrowania między wyspami i atakowania celu z innego kierunku niż został wystrzelony. Taki sposób ataku pozwala uniknąć zdradzenia pozycji wystrzeliwującego pocisk okrętu lub śmigłowca, a także umożliwia trafienie w cel z najmniej spodziewanego kierunku lub w najbardziej newralgiczną część okrętu. Pułap lotu pocisku zależy od terenu nad jakim się porusza i jest dość wysoki nad lądem, co pozwala łatwiej omijać przeszkody terenowe, i bardzo niski nad powierzchnią wody dzięki czemu jest on trudniejszy do wykrycia i może trafiać tuż nad linią wodną okrętu. Zmodyfikowana głowica bojowa jest wyposażona w zapalnik zwłoczny powodujący detonację wewnątrz kadłuba okrętu. System naprowadzający pocisku Penguin jest trudny do zakłócenia i stąd charakteryzuje się on dużą skutecznością.
Obecnie produkowane są dwie wersje pocisku: Mk II Mod 7 przeznaczony do wystrzeliwania z jednostek nawodnych i śmigłowców, oraz Mk III przenoszony przez samoloty myśliwskie i