Komedia Arystofanesa Lizystrata wspomina o kobietach zaspokajanych przez skórzane przyrządy.
Najstarsze zachowane rzymskie dildo zostało wykonane z brytyjskiego drewna jesionu, miało długość 16-17 cm, a odkryto je w rowie w Vindolanda (Brytania) w 1992 r., przez co nazywane jest „fallusem z Vindolanda”. Pierwotnie mylnie podejrzewano, że to amulet, narzędzie do cerowania, tłuczek do mięsa, symbol szczęścia albo narzędzie używane do tłuczenia składników na kosmetyki lub lekarstwa, któremu nadano falliczny kształt ze względów magicznych.
Angielski termin dildo po raz pierwszy pojawił się w piśmie w latach dziewięćdziesiątych XVI wieku, w wierszu autorstwa Thomasa Nashe i prawdopodobnie pochodzi od włoskiego diletto – „przyjemność”.
Historia Kamienny członek, liczący ok. 28 tys. lat został znaleziony w 2005 roku w jednej z niemieckich jaskiń, i jest to najprawdopodobniej najstarszy gadżet erotyczny na świecie. W 2005 roku archeolodzy z Uniwersytetu w Tybindze. w jaskini Fels Höhle w pobliżu niemieckiego miasta Ulm w Jurze Szwabskiej znaleźli kamienny przedmiot. Składał się z 14 części, który został złożony w całość. Przedmiot ma 20 cm długości i 3 cm szerokości. Badacze zastanawiali do czego mógł służyć. Zdaniem profesora Nicholasa Conarda z Uniwersytetu w Tybindze artefakt symbolizował naturalnej wielkości męskiego członka.