Miał dwóch młodszych braci: Godfryda i Wilhelma.
Jego matka została wyznaczona przez króla Henryka I na następczynię tronu, ale po jego śmierci w 1135 roku tron zagarnął jej cioteczny brat, Stefan z Blois. Matylda rozpoczęła z nim wojnę, która trwała praktycznie przez całe panowanie Stefana. Henryk dorastał w rodowych posiadłościach swojego ojca, w hrabstwie Andegawenii, którego był dziedzicem.
W 1141 Henryk towarzyszył matce w wyprawie do Anglii, w celu wyegzekwowania przez Matyldę jej praw do tronu. Wyprawa zakończyła się niepowodzeniem. Henryk pobierał przez ten czas nauki w Bristolu, pod opieką kanclerza swojej matki, Mateusza (innym jego wychowawcą był Piotr de Saintes). Anglię opuścił w 1142 roku. Powrócił tam w 1149. Opiekę nad nim sprawował wówczas król Szkocji Dawid I Święty. Henryk został przezeń pasowany na rycerza.
W roku 1150 Henryk został księciem Normandii. Rok później zmarł ojciec i Henryk odziedziczył jego posiadłości – Andegawenię, Maine i Turenię. 18 maja 1152, po ślubie z Eleonorą Akwitańską, przyłączył do swoich posiadłości Akwitanię, Gaskonię, Poitou i Owernię, stając się jednym z najpotężniejszych feudałów FrancjiManteffel, s. 250.