W zapisie kopalnym zbrojnikowate występują bardzo rzadko. Spotykane były w warstwach datowanych na miocen. Płytki kostne przypisywane przedstawicielom tej rodziny występują jako skamieniałości z eocenu lub oligocenu Brazylii, a inne szczątki z Ameryki Południowej pochodzą z okresu miocenu. Skamieniałości †Taubateia paraiba pochodzą z późnego oligocenu lub wczesnego miocenu Brazylii.
Cechy charakterystyczne Ciało spłaszczone grzbietobrzusznie, z bardzo długim trzonem ogonowym u Loricaria i Farlowella. Ciało wielu gatunków jest szersze niż wyższe. Otwór gębowy w położeniu dolnym, przekształcony w okrągłą przyssawkę umożliwiającą przytwierdzenie się do podłoża, a nawet pokonywanie silnego nurtu wody. thumb|left|Przyssawka zbrojnika z widocznymi przydatkami okołogębowymi Na głowie oraz w okolicach otworu gębowego mogą występować wąsiki, brodatkowate wyrostki skórne oraz odontody, zwykle znacznie większe u samców. U większości zbrojników skóra pokryta jest nakładającymi się na siebie płytkami kostnymi, tworzącymi rodzaj pancerza, rzadko naga, często z naroślami, zgrubieniami lub kolcami, często kontrastowo ubarwiona.