Swoje powstanie i nazwę wieś zawdzięcza zamkowi w Rytrze usytuowanemu na Zamczysku, nad Popradem (obecnie w granicach Suchej Strugi). Według tradycji biorącej początek z zapisu w „Księdze uposażeń diecezji krakowskiej” Jana Długosza z około 1475 r., około 1244 r. osiedlić się tu mieli niemieccy rycerze. Z tym faktem wiązana jest etymologia nazwy Rytro, wywodzona od niemieckiego słowa Ritter, czyli „rycerz”. Jan Długosz w tym samym dziele przytacza też rzekomy testament Piotra Wydżgi, opisujący skarby ukryte w górach w okolicach Rytra.

W okresie kilku ostatnich lat, pod nadzorem konserwatora zabytków, sukcesywnie odsłaniano i rekonstruowano ruiny zamku usytuowanego wysoko nad nurtem Popradu. W centrum wsi znajduje się Zajazd PTTK „Pod Roztoką” i „Willa Poprad” (w miejscu byłego „Zajazdu Ryterskiego”).

W latach 1954–1972 wieś należała i była siedzibą władz gromady Rytro. W latach 1975–1998 miejscowość należała do ówczesnego województwa nowosądeckiego.

Zabytki Obiekt wpisany do rejestru zabytków nieruchomych województwa małopolskiego. Ruiny zamku.