najstarszy instrument klawesynowy o poziomym układzie strun jest datowany na początek XVI wieku), jednak przekazy pisane i ikonograficzne potwierdzają, że klawesyn był znany prawdopodobnie już w XIV wieku, lub nawet wcześniej. Wzrost popularności tego instrumentu przypada na początek wieku XVI, wówczas klawesyn był instrumentem solowym i wykorzystywanym w muzykowaniu kameralnym. Od końca XVI w. klawesyn, w zależności od regionu Europy i konkretnego instrumentu, mógł posiadać jedną lub dwie klawiatury zwane manuałami. Niektóre klawesyny mogły także posiadać tzw. pedał, czyli klawiaturę nożną, nie było to jednak powszechnie stosowane rozwiązanie. Od końca XVII, a zwłaszcza w XVIII wieku klawesyny zaopatrywano w tzw. rejestry, czyli mechanizmy umożliwiające zmiany dynamiki (głośności) i barwy dźwięku. Rekompensowały one niemożność różnicowania dynamicznego klawesynu. Do najpopularniejszych używanych dawniej rejestrów należał rejestr lutniowy nadający klawesynowi gasnące i miękkie brzmienie zbliżone do dźwięku lutni, oraz rejestry służące do włączania, wyłączania, lub łączenia systemów strun w jednym instrumencie (przeciętny klawesyn posiada najczęściej dwa lub trzy systemy strun, każdy o innym brzmieniu i rejestrze – klawesyny o jednym systemie strun należą do rzadkości).