Tymczasem w 1190 r. cesarz Fryderyk I utopił się podczas III wyprawy krzyżowej. Henryk został królem Niemiec, a w 1191 r. wraz z żoną został ukoronowany na cesarza. Natychmiast po koronacji Henryk ruszył na czele armii walczyć o Królestwo Sycylii. Podczas wyprawy towarzyszyła mu Konstancja. Północne twierdze, Kapua i Averso, poddały się bez walki. Załoga Salerno wysłała to Henryka wiadomość, że jest on mile witany, a Konstancji zaproponowała pobyt w pałacu jej ojca, zamiast przebywania w upalnym letnim słońcu. Pierwszy opór napotkał Henryk pod Neapolem. Miasto zacięcie się broniło a w armii cesarskiej wybuchła epidemia malarii. Henryk wycofał się więc z Królestwa Sycylii. Konstancja pozostała z niewielkim garnizonem w Salerno.
Po wycofaniu się Henryka włoskie miasta przeszły z powrotem na stronę Tankreda. Mieszczanie Salerno postanowili zyskać łaski swojego króla wydając mu Konstancję. Tankred jednak był skłonny wypuścić cesarzową, w zamian za co papież Celestyn miał uznać go królem Sycylii. Wymiana była też na rękę papieżowi, który chciał uzyskać przewagę nad Henrykiem VI. Jednak żołnierze cesarscy sprzeciwili się takiemu rozwiązaniu i bezpiecznie odeskortowali cesarzową za Alpy.