Plan bitwy Wśród dowództwa francuskiego wystąpiły poważne rozbieżności dotyczące strategii, wynikające z równorzędnego statusu dwóch dowódców: de Soubise i de Broglie. Ostatecznie ustalono podział obowiązków: de Broglie miał zaatakować pozycje sojuszników pomiędzy rzekami Ahse i Lippe, podczas gdy de Soubise poprowadził działania na lewym skrzydle wojsk francuskich, w rejonie Werle. Atak miał rozpocząć się wczesnym rankiem 16 lipca 1761.
Przebieg bitwy thumb|Piechur brytyjski z 50 Pułku, który brał udział w bitwie pod Vellinghausen Siły pod dowództwem de Broglie rozpoczęły marsz w kierunku Vellinghausen wieczorem 15 lipca 1761 roku. Heski generał , dowodzący lewym skrzydłem sojuszniczym, został zaskoczony przez francuski atak, zanim jego korpus zdążył zająć wyznaczoną pozycję. Dodatkowym problemem okazała się ograniczona ilość amunicji. Francuzi wzmocnili nacisk, próbując wykorzystać swoje początkowe powodzenie.
Równolegle de Broglie rozwinął atak na wzgórze Dünckerburg powyżej Vellinghausen, bronione przez brytyjską piechotę markiza Granby'ego, oraz kilka regimentów kawalerii hanowerskiej. Pomimo zaskoczenia, siły niemiecko-brytyjskie powstrzymały francuski atak, a walki trwały aż do zmierzchu.