Maszerując dniem i nocą, w ciągu kilku dni najpierw dogonił Stanhope’a, który mając pod komendą 7 batalionów piechoty i 8 szwadronów jazdy, zaniechał wzniesienia dodatkowych umocnień polowych, licząc na dostateczne zabezpieczenie w dobrze zachowanych, starych miejskich murach obronnych. Wkrótce burbońska placówka obserwacyjna powiadomiła marszałka de Vendôme o obecności nieprzyjaciela w miejscowości.
Bitwa left|thumb|240px|Fragment murów Brihuegi Już 7 grudnia pojawiła się awangarda wojsk hiszpańskich dowodzona przez markiza Valdecañas. Jego piechota zaatakowała most na rzece Tajuña, podczas gdy kawaleria z dragonami i grenadierami przeszła rzekę w bród i z obejścia uderzyła na samą miejscowość. Stanhope stawił silny opór na moście, wysyłając natychmiast adiutanta Crosby'ego z wiadomością i prośbą o pomoc do Starhemberga znajdującego się już w Cifuentes. Jednakże zanim mogły przybyć żądane posiłki, 8 grudnia nastąpiło spotkanie z głównymi wojskami Vendôme'a, dysponującymi artylerią.
Od rana oddziały angielskie znajdowały się już w okrążeniu. Francuski dowódca wezwał Anglików do kapitulacji;