Platon (427-347 p.n.e.) w swoim dialogu Alcybiades (ok. 390 p.n.e.) używa wyrażenia ta esô oznaczającego „rzeczy wewnętrzne”, zaś w dialogu Teajtet (ok. 360 p.n.e.) używa ta eksô co oznacza «rzeczy zewnętrzne». Prawdopodobnie pierwsze wystąpienie przymiotnika esôterikos odnaleźć można w pracy Lucjana z Samosaty (ok. AD 120-180) pod tytułem „The Auction of Lives”, § 26 (nazywaną także „The Auction of the Philosophical Schools”), która napisana była ok. roku 166.
Pojęcie ezoteryzm pokrywa się głównie z okultyzmem oznaczającym „wiedzę ukrytą”. Jednakże w XX wieku wielu ezoterystów unikało nazywania siebie okultystami z powodu negatywnego zabarwienia jakie słowu temu przypisywano ze względu na przypuszczenia, że okultyzm wiąże się magią lub oddawaniem czci diabłu. Z tego samego powodu wielu chrześcijańskich adwersarzy stosuje względem ezoteryzmu właśnie określenie „okultyzm”.
Dużo wspólnego ma ezoteryzm z mistycyzmem, jednak wiele tradycji mistycznych nie próbuje wprowadzać dodatkowej wiedzy duchowej, koncentrując się raczej na skupieniu uwagi, osoby wierzącej czy modlącej się, na obiekcie kultu.