Własnoręczne dzieła Rubensa tego okresu (1615–1620) wykazują pełnię rozwoju jego stylu i wspaniały koloryt: „Sąd ostateczny” (Monachium), „Pochód dzieci”, „Porwanie córek Leukippa”, „Bitwa Amazonek” (Monachium), „Polowanie na lwy” (tamże), „Polowanie na wilki” (Nowy Jork), „Polowanie na dziki” (Drezno), dalej portrety i krajobrazy.
W latach (1620–1630) odbył Rubens kilka podróży w celach dyplomatycznych i artystycznych do Paryża (1622, 1623, 1625), Madrytu (1628, 1629) i Londynu (1629, 1630). Najwspanialszym dziełem tego okresu jest cykl dużych obrazów, przedstawiających dzieje Marii Medycejskiej, przeznaczony do pałacu Luksemburskiego (1622–1625, obecnie w Luwrze), przy którego wykonaniu pomagali mu uczniowie. W czasie swych wizyt w Hiszpanii oglądał bogate kolekcje malarstwa zgromadzone w Alkazarze w Madrycie, w Escorialu i innych siedzibach królewskich, oprowadzany przez Diego Velázqueza. Wykonał wówczas wiele kopii znanych dzieł ze zbiorów hiszpańskich, głównie obrazów Tycjana. W Anglii w sali reprezentacyjnej w pałacu Whitehall ozdobił sklepienie 9 scenami z dziejami Jakuba I, które jednak mgła londyńska zniszczyła nie do poznania. Dzieła religijne tego okresu („Pokłon trzech króli” Antwerpia, „Wychowanie NMP.” (tamże)) malowane są z wielkim temperamentem.