W latach 1870–1872 był bibliotekarzem w powołanej przez Maurycego hr. Dzieduszyckiego filii Stowarzyszenia Oświaty Ludowej w Krakowie i w końcu urzędnikiem w jakimś biurze. Pod koniec życia żył w nędzy, utrzymując się z okazjonalnych datków. Uzyskał m.in. jednorazową zapomogę w wysokości 40 guldenów od cesarza Franciszka Józefa I, któremu zadedykował utwór Osobliwości kraju i okolic słowiańskich. W międzyczasie, jak można sądzić na podstawie analizy rękopisu poematu Tatry z 1884 r., zachowanego w Muzeum Tatrzańskim w Zakopanem, przypuszczalnie po raz trzeci odwiedził Tatry (zapewne w latach 1880–1883). Zmarł na gruźlicę w skromnym mieszkaniu przydzielonym mu przez władze miasta Krakowa. Pochowany został na cmentarzu Rakowickim.

W rękopisie Stęczyński pozostawił wspomnienia ze swoich podróży między innymi po Tatrach, Podtatrzu, Pieninach, Bukowinie, Beskidach, Śląsku, Orawie, Serbii, Siedmiogrodzie i Dalmacji. Wszystkie te rejony zwiedzał, rysował i opisywał. Był nierzadko pierwszym i jedynym w XIX w. piewcą ich piękna i twórcą wielu unikatowych widoków mających dużą wartość dokumentalną. Zawierają je głównie albumy Okolice Galicji, Pamiątka malownicza i poemat Tatry w dwudziestu czterech obrazach, do dziś często wykorzystywane jako źródło wiedzy oraz materiału ikonograficznego.