Służba ORP „Piast” wraz drugim bliźniakiem ORP „Lech” wchodził początkowo w skład 41. dywizjonu okrętów ratowniczych od 1991 roku w skład 45. dywizjonu Pomocniczych Jednostek Pływających 3. Flotylli Okrętów w Gdyni, a od 1998(?) roku w skład dywizjonu Pomocniczych Jednostek Pływających Komendy Portu Wojennego Gdynia. Wkrótce po wejściu do służby, między 21 lutego a 18 marca 1974 roku holował do Polski w trudnych sztormowych warunkach uszkodzoną jednostkę rybacką spod Labradoru. Ratował też statki, które utraciły stateczność po oblodzeniu podczas „zimy stulecia” w 1979 roku. W dniach 4–26 maja 1983 roku okręt wziął udział w wielkich ćwiczeniach sił Marynarki Wojennej o kryptonimie Reda-83. ORP „Piast” wraz z ORP „Wodnik” na przełomie 1990 i 1991 roku był częścią polskiego kontyngentu operującego na wodach Zatoki Perskiej w czasie I wojny w Zatoce Perskiej z Irakiem w 1991 roku.
W czerwcu 1993 roku „Piast” jako pierwszy polski okręt wziął udział w międzynarodowych manewrach Baltops na Bałtyku. Dowódcą był wówczas kmdr ppor. Józef Kaczmarski. Po raz drugi „Piast” wziął udział w ćwiczeniach w 1998 roku.