Po śmierci ojca był już aktywnym i wytrawnym politykiem, mającym duży talent oratorski. Stał się jedną z głównych postaci życia sejmowego tego okresu. W 1550 roku sejmik chełmski wybrał go na posła na sejm i na tym też sejmie Mikołaj wygłosił słynną mowę w imieniu sejmu do senatorów zarzucając im, że król sam musi decydować o państwie nie mając od nich pomocy. Młody poseł (ok. 30 lat) robiący wyrzuty senatorom musiał być niezwykle śmiały, mieć autorytet u szlachty i talent oratorski. Był znakomitym oratorem, a słynne mowy sejmowe zyskały mu miano „Demostenesa polskiego”.
Poseł Sejmu walnego W ciągu kolejnych 30 lat Mikołaj brał aktywny udział w życiu politycznym kraju, uczestniczył w 22 z 25 sejmów z lat 1550–1583. Wiele razy wybierano go do przedstawiania królowi i senatorom postulatów izby poselskiej, której był wielokrotnym marszałkiem (1550, 1553, 1555, 1556, 1556/1557, 1558/1559, 1563/1564, 1564, 1565, 1575). Mikołaj Sienicki aż 9 razy był marszałkiem izby poselskiej, nikt przed nim ani po nim w czasach I RP nie był obdarzony takim zaufaniem przez sejm. Był też znawcą prawa parlamentarnego, a gdy trzeba było, spierał się z królem i senatorami o prerogatywy sejmu. W 1569 był też sędzią sejmowymKrzysztof Chłapowski, Realizacja reform egzekucji dóbr 1563–1665. Sprawa zastawów królewszczyzn małopolskich, Warszawa 1984, s.